Служилые люди в XVI веке представляли собой сословие, обязанное служить государству, за что они получали жалование или земельные владения. Они делились на две основные категории: служилых по отечеству (бояре, дворяне) и служилых по прибору (стрельцы, пушкари). Тяглые люди же были обязаны выполнять повинности в пользу государства, такие как уплата налогов, выполнение работ, содержание войск. Таким образом, главное отличие в том, что служилые люди получали вознаграждение за службу, а тяглые — несли обязанности и повинности, не получая вознаграждения. Вывод: положение служилых людей было привилегированным по сравнению с тяглыми, так как они имели средства для существования за счет службы, тогда как тяглые содержали государство и служилых людей.